剛体（斜面を転がる円柱）　�B

円柱の慣性モーメント	Ｉ ＝ １ ―― ２ Ｍ ｒ 2
ラグランジアン	Ｌ ＝ １ ― ２ Ｍ ｘ’ 2 ＋ １ ― ２ Ｉ ω 2 ＋ Ｍ ｇ ｘ sin θ
すべらず転がり落ちるため （スリップしない）	ｖ＝ｒω	ｘ’ ＝ ｒ ω ｘ − ｒ θ ＝ ０
	Ｌ ＝ １ ― ２ Ｍ ＋ Ｉ ―― ｒ 2 ｘ’ 2 ＋ Ｍ ｇ ｘ sin θ
運動方程式	Ｍ ＋ Ｉ ―― ｒ 2 − Ｍ ｇ ｘ sin θ ＝ ０
	Ｉ ＝ ２ ―― ５ Ｍ ｒ 2	＝ ５ ― ７ ｇ ｘ sin θ